No dia 28 de novembro de 2000, o astrônomo norte-americano Robert McMillan descobria um grande objeto transnetuniano situado no Cinturão de Kuiper. Inicialmente ele foi chamado provisoriamente de 2000 WR106, mas posteriormente foi nomeado em homenagem a uma divindade hindu que preside as águas nos céus e nos oceanos, chamada Varuna. Ele tem um formato elipsoidal provavelmente por sua rápida rotação. Seu diâmetro foi estimado em 2013 como sendo de 668 km pelo Observatório Espacial Herschel. Ele tem o número de planeta menor 20.000, e orbita o Sol a uma distância média de 42 UA com um período orbital de 280 anos. A imagem da esquerda (a), mostra uma concepção artística do planeta anão e à direita Varuna em comparação com o tamanho da Lua e da Terra.
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