Em 15 de dezembro de 1966, o astrônomo francês Audouin Dollfus descobriu uma lua orbitando Saturno e propôs que fosse chamada de Jano. Apenas dois dias depois, o astrônomo norte-americano Richard Walker descobriu também uma lua em Saturno que essencialmente tinha a mesma órbita de Jano. Sendo assim concluiu-se que se tratava da mesma lua. No entanto, os astrônomos tiveram sérios problemas para calcular suas características orbitais, e portanto, presumiram que provavelmente haviam dois objetos naquela órbita. Apenas 12 anos mais tarde, os astrônomos Stephen M. Larson e John W. Fountain perceberam que as observações de 1966 poderiam ser melhor explicadas se de fato houvessem dois objetos distintos naquela órbita. Isso só foi confirmado em 1980 quando da passagem da sonda Voyager I pelo planeta. A lua descoberta por Walker foi chamada de Epimeteu (foto), que na mitologia grega era filho de Jápeto (outra lua de Saturno) e da ninfa Ásia.
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